Ongeveer 1586 jaar na Christus

Een probleem in de mechanica is hoe een voorwerp beweegt als het in twee richtingen tegelijk wordt geduwd of getrokken. Dit kan berekend worden met iets wat een parallellogram van krachten wordt genoemd. Hierin worden de sterkte en richting van de krachten die op een voorwerp worden uitgeoefend weergegeven, door de zijden van een parallellogram. Deze methode werd in 1586 ontwikkeld naar aanleiding van de iets simpelere krachtendriehoek van Simon Stevin. Het was een nieuw uitgangspunt in die tijd, zoals vele van Stevins ontdekkingen, waarvan sommige hun tijd ver vooruit waren.