De rechtspraak hangt nauw samen met de ontwikkeling van het Romijns recht. Oorspronkelijk berustte de rechterlijke macht bij de koning, door de quaestores parricidii ter zijde gestaan. Zij ging, zeer beperkt, over op de consuls, tot in 366 v.C. uitvoering van processen aan een afzonderlijk ambtenaar, de praetor, opgedragen werd. Er werd reeds vroeg verschil gemaakt tussen iudicia privata (civiele zaken) en iudicia publica (criminele zaken). In deze laatste sprak in het begin van de Republiek het in de comitia vergaderde volk het vonnis. In de 2de eeuw v.C. werden voor bepaalde misdaden rechtbanken van gezworenen (quaestiones) ingevoerd, die door Sulla tot permanente gerechtshoven werden gemaakt, elk voor een bepaald misdrijf (quaestiones perpetuae). In de keizertijd kwam daarvoor deels het door de consuls voor de Senaat gevoerd proces, deels de keizerlijke kabinetsjustitie in de plaats.

Het civiele proces werd door een praetor ingeleid met behulp van de formula, die de rechter tot richtsnoer strekte. Het vonnis werd óf door afzonderlijke rechters (iudices arbitri) óf door rechterlijke colleges (decemviri litibus judicandis, centumviri en recuperatores) uitgesproken. De gezworenen werden zowel voor de criminele als voor de civiele rechtspraak gekozen uit de lijst van rechters, die eerst alleen uit senatoren, later uit senatoren en ridders bestond. Naast de criminele en de civiele bestond een administratieve rechtspraak voor zaken van particulieren tegen de staat.